Ирина Жгурова » Ср окт 15, 2008 9:18 am
Большое всем спасибо за оценку моего скромного труда. Студенты благодарны. Ну, раз уж такие добрые отклики от земляков, тогда помещаю небольшой отрывок из моего "романа" о механизмах.
///Классификация Ассура плоских шарнирных механизмов
Простейший механизм 1-го класса с одной степенью свободы состоит из начального звена (движение которого задано), соединённого парой 5-го класса со стойкой. Остальные механизмы получают присоединением к простейшему механизму нормальных цепей, что не меняет числа степеней свободы. Из нормальных цепей наибольшее применение имеют 2-х, 3-х и 4-х поводковые группы 2-го класса.
На рис 1.1 приведены двухповодковые группы с тремя шарнирами, с одним шарниром и двумя поступательными парами, с двумя шарнирами и одной поступательной парой; пунктиром изображены звенья, к которым присоединяется двух поводковая группа. На рис. 1.2 показаны трёх- и четырёхповодковые группы (вместо некоторых шарниров могут быть поступательные пары), на рис. 1.3 – группа 4-го класса с равномерным распределением поводков (имеющая ограниченное применение). Нормальная цепь при закреплении звеньев, к которым она присоединяется, является жёсткой статически определённой системой.
Структурный анализ механизма заключается в выявлении количества и типа нормальных цепей. Он позволяет установить последовательность и метод кинематического и кинетостатического исследования.
Механизмы с парами 4-го класса можно заменить эквивалентными им по скоростям и ускорениям механизмами с парами 5-го класса, и тем самым распространить на них классификацию Ассура.
Замена производится с помощью пассивных связей (связь называется пассивной, если она не вводит новых геометрических зависимостей). На рис. 1.4 приведён трёхзвенный механизм с парой 4-го класса. Проведём в точке касания кривых нормаль к ним и отметим центры кривизны С1 и С2. Соединим точки стержнем, шарнирно связанным со звеньями I, II. Стержень обуславливает постоянство расстояния С1С2, но поскольку и без него это расстояние относительно угла поворота звена I было постоянным, стержень является мгновенной пассивной связью, поэтому можно пару 4-го класса в точке Р считать пассивной связью. Отбросив её, получим шарнирный четырёхзвенник АС1С2В, кинематически эквивалентный исходному кулачковому механизму. В механизмах бывают и реальные пассивные связи. Формулой (1.3) можно пользоваться, если предварительно отбросить эти связи.
При работе механизма все его звенья, за исключением неподвижного звена (стойки), перемещаются и в каждый момент времени занимают определённые положения. Чтобы определить положения всех звеньев, необходимо задать положения некоторых звеньев, которые зависят от заданных параметров. Такими параметрами могут быть углы поворота звеньев (угловые координаты) или линейные перемещения звеньев (линейные координаты). Угловые и линейные координаты объединяют под общим названием обобщённые координаты механизма. Число обобщённых координат механизма называется также числом степеней свободы механизма, так как оно показывает, сколько обобщённых координат (независимых параметров) может быть задано произвольно.
Порядок группы определяется числом элементов кинематических пар, которыми группа присоединяется к основному механизму. Класс группы определяется классом наивысшего по классу контура, входящего в его состав. Класс контура определяется числом пар, в которые входят образующие его звенья.
В состав группы 2-го класса входит односторонний контур, в группу 3-го класса – трёхсторонний замкнутый контур, в группу 4-го класса – замкнутый четырёхсторонний контур и т. д. Механизмы, в состав которых входят группы класса не выше 2-го, называются механизмами 2-го класса. Механизмы, в состав которых входят группы звеньев не выше групп 3-го класса 3-го порядка, называются механизмами 3-го класса. Механизмы, в состав которых входят группы звеньев не выше 4-го класса 2-го порядка называются механизмами 4-го класса. В зависимости от выбора ведущих звеньев может измениться класс механизма.
//
и так далее и тому подобное и схемы, схемы, схемы.... И таблицы...
- Вложения
-
- -1.jpg (14.95 КБ) Просмотров: 5673
Ирина
От улыбки станет всем светлей...